// Devin Koepl, Kevin Kemper

#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <signal.h>
#include <pthread.h>


#include <sys/types.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/stat.h>

#include <ros/ros.h>

#include <fca/ucontroller.h>

#include <fca_controllers/controller.h>
#include <fca_controllers/uspace_kern_shm.h>

#include <drl_library/drl_math.h>

#include <rtai_shm.h>
#include <rtai_nam2num.h>





void log_data_entry( FILE *, int );
void * datalogging_task( void * );



void restart_robot( void );
void enable_motors( void );
void disable_motors( void );


